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  • http://www.jiangyujia.com/ 花都云梯车出租, 白云云梯车出租,海珠云梯车出租      云梯车的电液伺服线性化系统PID仿真策略?
    新闻分类:行业资讯   作者:admin    发布于:2020-08-034    文字:【】【】【


               花都云梯车出租, 白云云梯车出租,海珠云梯车出租      云梯车的电液伺服线性化系统PID仿真策略?        1 PID控制理论PID控制含有比例、积分、微分三项,结构非常简单,且这三项参数调整方便。由于这些特点,PID在实际工业中非常受欢迎。其原理是将测量得到的系统输出和期望值比较得到偏差,然后利用偏差信号调整PID参数,给出合适的控制量,使得受控对象完成期望目标。


                PID控制系统主要包含PID控制器和受控对象:根据系统的期望指令和系统输出得到偏差,对偏差进行比例、积分、微分运算后,经过线性组合构成控制量。因此PID控制器是一种线性调节器。PID控制器的控制效果主要取决于比例系数pk、积分系数ik、微分系数dk,这三个参数的调节直接影响到受控对象的控制精度。通常来讲,比例、积分、微分系数的影响有:比例系数pk:比例控制在偏差产生时,立即产生与偏差成比例的控制作用减小偏差,能消除系统的当前误差。pk过大过小对系统都不造成不良影响。过大可能是系统不稳定,过小使系统相应变慢,调节时间增加,控制精度降低。积分系数ik:积分环节能对系统的误差有记忆功能,能消除系统的误差。ik越大,能较快的减小稳态误差,减小调节时间。但是ik也不能太大,会增大超调。系统需要较长时间消除稳态误差。微分系数dk:微分环节是偏差的变化速率的一个体现,使得控制量能够提前产生修正信号。合适的微分系数可以提高系统的稳定性与动态性能,并且减小超调量。



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               2 PID仿真结果为验证云梯车的电液伺服系统反馈线性化的合理性。在多次调试后,确定了较为理想的PID控制器参数。仿真结果如图2-5、图2-6所示。可以看出,反馈线性化的云梯车的电液伺服系统在PID控制器作用下的跟踪误差在很短的时间逼近到0的邻域内,且误差不超过1mm。系统响应速度很快,且跟踪效果良好。表明云梯车的电液伺服系统反馈线性化方法可行,为后续的多个云梯车的电液伺服系统同步控制研究打下基础。




              建立了单个云梯车的电液伺服系统的数学模型,为研究多个云梯车的电液伺服系统同步控制做铺垫。首先分析了云梯车的电液伺服系统的组成结构及工作原理,在此基础上,利用机理建模方法建立了阀的流量-压力方程、液压缸流量-压力方程,以及机械动力结构平衡方程,通过这三个方程,建立了云梯车的电液伺服系统非线性数学模型。然后利用Lie导数反馈线性化技术对非线性数学模型进行线性化,得到云梯车的电液伺服系统的线性模型。最后,设计状态反馈向量,对线性化系统进行极点配置,最终得到云梯车的电液伺服系统的数学模型。利用Matlab的Simulink工具箱,搭建了云梯车的电液伺服系统的仿真模型,并对其进行PID控制仿真分析。




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    点击次数:87  更新时间:2020-08-03  【打印此页】  【关闭
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