肇庆桥梁检测车出租， 四会桥梁检测车出租， 三水桥梁检测车出租    单根形状记忆合金丝阶跃目标位移输出控制研究   已对整定后的PID控制参数通过定点目标位移实验进行验证。考虑实现单根形状记忆合金丝输出响应的连续控制，则需要对其进行随机连续的阶跃目标位移输出控制研究。在Labview中进行阶跃目标位移控制实验，设置𝐾=0.6，𝑇𝑖=0.05𝑇𝑑=0.003。为了增加合金丝的初始应变率，设置加载恒定负载120g。分别进行连续单阶跃目标位移输出响应实验与连续双阶跃目标位移输出响应实验。随机阶跃目标位移值设置4mm-3.5mm-4mm4mm-4.5mm-4mm3.5mm-4mm-4.5mm-3.5mm4.5mm-4mm-3.5mm-4.5mm。

     由阶跃目标位移输出响应实验结果可知，在增加恒定负载后，控制器可以有效跟踪目标位移响应为4.5mm时的情况，避免前述定点目标位移实验跟踪4.5mm时系统响应由于最大回复限制而产生的反复震荡，验证整定后PID控制器参数的合理性。定义正向为位移响应增大方向，反向为位移响应减小方向。

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    由连续单阶跃目标位移输出响应实验曲线，即4mm-3.5mm-4mm、4mm-4.5mm-4mm实验可知，形状记忆合金丝在受到电流激励后迅速收缩正向达到期望位移处，且在跟踪期间误差值小于0.5mm。在目标位移正向变化时，合金丝存在短暂迟滞之后迅速攀升至目标位移处，而当目标位移方向变化时，合金丝达到目标位移的时间显著增加，这是由于正向时控制器可以通过调节合金丝的激励电流升温转化马氏体来增加位移响应。而反向时在调整回路电流值的同时，需要合金丝本身温度的降低增加马氏体含量来减小输出位移响应，此时环境温度是合金丝反向响应速度的影响因素之一。为了研究环境温度与合金丝反向响应速度之间的变化规律，以环境温度为影响因素，调节环境温度从室温22℃降至12℃重新进行连续单阶跃目标位移输出响应实验。

     12℃下连续单阶跃目标位移输出响应实验：  由12℃下连续单阶跃目标位移输出响应曲线可知，在环境温度下降时，反向迟滞相较于22℃时明显减小，由室温22℃实验中反向迟滞约12s-14s下降至12℃实验中反向迟滞约4s-6s。由于环境温度的降低，在反向激励的过程中SMA丝内马氏体含量增速增加，SMA的混合弹性模量减少，在负载作用下宏观上表现为反向迟滞时间的减少。 同样的，在室温连续双阶跃目标位移输出响应实验中，即目标位移3.5mm-4mm-4.5mm-3.5mm、4.5mm-4mm-3.5mm-4.5mm实验，正向迟滞明显小于反向迟滞，体现在误差图中为阶跃信号发生后曲线斜率绝对值的大小，实验结果表明正向激励的响应敏感度优于反向激励的响应敏感度。

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